AutoPilotPi

AutoPilotPi 是一个以运行PX4等自动驾驶固件的SBC（single board computer）。对于其他的通用SBC（如树莓派等），由于其硬件上缺少相关的传感器（IMU、磁罗盘、气压计等），因此需要使用 额外的接线来连接SBC和传感器们，这对于微型飞行器和电路洁癖患者来说很不友好。

为什么要在linux上跑自动驾驶的固件？

如果你经历过过去两三年的芯片短缺，可能也会有将过去运行在某些MCU（如Stm32F4/F7）系列上的开源项目移植到新平台上的想法。 然而，将项目在MCUs之间移植比将项目在可以跑linux的SOCs之间移植难得多也琐碎得多。当然，你可能会有一些实时性方面的顾虑， 仅就我目前测试而言，开启了软实时后的kernel基本可以满足PX4的实时性要求。

为什么选择使用V3s?

• 封装对手焊友好.(EQFP-128)
• 内置dram.
• 较为便宜

当然，V3s也有一些缺点，如只有两路PWM输出，因此我还在AutopilotPi上增加一片FPGA用于拓展PWM通告（使用I2C协议）

接口与传感器配置

• ICM20600
• QMC5883L
• SPL06
• 3 uarts(U0 U1 U2, U0 is for linux debug)
• 1 I2C
• 1 SPI
• 9 PWM channels maximum